钢格栅板机器人自动焊接装置及工作方法

钢格栅板焊接机器人作为引人瞩目的高新技术之一，在提高效率、稳定产品质量、提升钢格板企业竞争力方面，有着无可替代的作用。钢格板焊接机器人是主要从事钢格板焊接工作的工业机器人，通常是由通用工业机器人在末端轴加装焊枪组成，可以在恶劣的工作环境下稳定、高效地进行焊接作业，提高焊接质量，降低生产成本。因此焊接机器人在钢格栅板生产等领域有着广泛地应用。

         钢格栅板机器人自动焊接装置包括固定座、横轴、第一关节轴、第二关节轴、焊枪和控制装置。固定座通过地脚螺钉固定于地面，横轴通过定位销固定于固定座上，横轴、第一关节轴、第二关节轴和焊枪均通过线路与控制装置连接；钢格栅板专用机器人自动焊接装置，在机器人手臂安装位置传感器，通过自动控制系统来控制位置传感器来对焊接点进行准确的定位，让其与焊枪相配合，从而大大的提高了焊接设备的焊接准确性，有效的保证了焊接质量的稳定性和一致性，能够有效的避免出现虚焊和漏焊，实现精度焊接.      钢格栅板专用机器人自动焊接装置，钢格栅板专用机器人自动焊接装置包括：固定座横轴、第一关节轴、第二关节轴、焊枪和控制装置，焊接装置均通过线路与控制装置连接；控制装置包括焊接装置、传感器控制系统、执行装置和自动控制系统。
         其中，传感器控制系统由位置传感器和传感器控制器构成，自动控制系统由采用单片机控制系统和控制器构成，焊接装置与第二关节轴连接，位置传感器设于第二关节轴上，且其与传感器控制器连接，执行装置同时与横轴、第一关节轴和第二关节轴连接，单片机控制系统和控制器连接，焊接装置、传感器控制系统和执行装置均与自动控制系统中的控制器连接；还包括显示屏、操作键盘和报警装置，显示屏通过机械臂与固定座连接，操作键盘设于固定座上，报警装置设于横轴的一端；
         焊接装置包括焊接工装夹具、焊接变位机、焊接操作机和焊接工件输送装置，焊接变位机与位置传感器和焊枪连接，焊接工装夹具、焊接操作机和焊接工件输送装置均与自动控制系统连接，且它们均与焊枪相配合；执行装置由伺服电机和气动回路构成，气动回路由气源、控制阀和气缸构成，伺服电机和气动回路均自动控制系统连接；
         单片机控制系统由中央处理器CPU、程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信构成，程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信均与中央处理器CPU连接，位置传感器与数据存储器RAM的输入端连接，数据存储器RAM的输出端与数据转换器连接；横轴通过固定销固定于固定座上，且其固定的位置能够调节，其高度的调节范围为?50mm～+50mm,水平方向具有三档调节，其分别为?25°、0°、+25°，旋转角度范围为?90°～+90°；第一关节轴和第二关节轴的水平方向的旋转范围为?180°～+180°，垂直方向的旋转范围为?60°～+60°。

工作方法
        1、首先根据钢格板产品焊接的需要，将焊接路线和焊接点之间的范围录入自动控制系统中；
        2、待数据录入好后，开始启动该自动焊接设备，然后整个设备中的各个部分均进入工作状态；
        3、然后钢格板工件输送装置将需要焊接钢格板工件送到指定的工位；
        4、待钢格板工件被送到指定的工位后，设于第二关节轴的位置传感器将会对钢格板工件上预设的焊接点进行检测；
        5、待位置传感器检测数据后，将立即把检测的数据传送给单片机控制系统中的数据存储器RAM，对数据进行存储；
        6、然后通过数据转换器对存储的模拟信号转换成数字信号，并将转换后的数据传送给中央处理器CPU；
        7、待中央处理器CPU接收到数据后对数据进行分析并处理，然后将分析得出的结果再经过数据转换器转换成模拟信号；
        8、待数据转换完成后，将数据传送给控制器，然后控制器将会命令伺服电机带动机器人手臂中的横轴、第一关节轴和第二关节轴旋转调整到焊接最佳的位置：在接收到命令后待横轴、第一关节轴和第二关节轴调整完毕后，控制器将命令焊枪对钢格板焊接点进行焊接；
        9、在待一点焊接完成后，横轴将移动到下一个焊接点的位置，然后第一关节轴和第二关节轴按照已经设定好的焊接点之间的间距，同上述焊接步骤再次进行下一个焊接点的焊接；
       10、按照上述的工作方法直至所有的焊接点都焊接完毕后，在整个焊接过程中，一旦出现任何的异常问题，都将会通过报警装置进行蜂鸣报警，直至处理故障解除方可；